学術論文・学会発表


雑誌論文

    2017
  1. Reiya Takemura, Genya Ishigami, "Traversability-Based RRT* for Planetary Rover Path Planning in Rough Terrain with LIDAR Point Cloud Data," Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 29, pp. 838-846, October 2017

  2. Arata Yanagisawa, Genya Ishigami, "Development and Performance Evaluation of Planar Travel Distance Sensors for Mobile Robots in Sandy Terrain," Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 29, pp. 887-894, October 2017

  3. Takuya Omura, Genya Ishigami, "Wheel Slip Classification Method for Mobile Robot in Sandy Terrain Using In-Wheel Sensor," Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 29, pp. 902-910, October 2017
    2016
  1. Takuma Nagata, Genya Ishigami, "Gyro-based Odometry associated with Steering Characteristics for Wheeled Mobile Robot in Rough Terrain," Advanced Robotics, Accepted, 2016
    2015
  1. Takayuki Shirai, Genya Ishigami, "Development of in-wheel sensor system for accurate measurement of wheel terrain interaction characteristics," Journal of Terramechanics, vol. 62, pp. 51-61, December 2015

  2. Daiki Mori, Genya Ishigami, "Excavation model of soil sampling device based on particle image velocimetry," Journal of Terramechanics, Vol. 62, pp.19-29, December 2015

  3. Genya Ishigami, Karl Iagnemma, Jim Overholt, Greg Hudas, "Design, Development, and Mobility test of an Omnidirectional Mobile Robot for Rough Terrain," Journal of Field Robotics, Accepted, 2015
    2014
  1. 石上玄也,"粒子画像計測法を用いた機械と土壌の相互力学現象の解明" 日本機械学会誌トピックス,Vol. 117(1147),2014年6月

  2. 大槻真嗣,若林幸子,石上玄也,須藤真琢,"JAXAの探査ローバ開発の現状" 日本ロボット学会誌,Vol. 32(5) 408-411,2014年6月
    2013
  1. Genya Ishigami, Masatsugu Otsuki, Takashi Kubota, "Range-dependent Terrain Mapping and Multipath Planning using Cylindrical Coordinates for a Planetary Exploration Rover," Journal of Field Robotics, Vol. 30 (4), pp. 536-551, July 2013

国際会議

    2017
  1. Ryota Yoneyama, Takuya Omura, Genya Ishigami, "Modeling of Bucket-soil Interaction Mechanics Based on Improved Resistive Force Theory," 19th International & 14th European-African Regional Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2017), Budapest, Hungary, September 2017

  2. Takuya Omura, Genya Ishigami, "Slip Estimation and Classification Using In-wheel Sensor for Mobile Robot in Sandy Terrain," 19th International & 14th European-African Regional Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2017), Budapest, Hungary, September 2017
    2016
  1. Go Sakayori, Genya Ishigami, "Power Consumption Model for Slope Traversal of Wheeled Robot Based on Dynamic Simulation," 8th Americas Regional Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2016), Detroit,United States of America, September 2016

  2. Takuya Omura, Genya Ishigami, "Experimental Investigation of Stuck Wheel Characteristics in Loose Sand," 8th Americas Regional Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2016), Detroit, United States of America, September 2016

  3. Hiroki Tsubaki, Genya Ishigami, "Modeling of Wheel-Soil Interaction Mechanisms Based on Accurate Measurment of Pressure Distribution for Lightweight Vehicle," 8th Americas Regional Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2016), Detroit, United States of America, September 2016

  4. Koki Tanaka, Genya Ishigami, "Modeling of LiDAR Measurement Uncertainty for Rover Path Planning," The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space(I-SAIRAS 2016), Beijing, P.R.China, June 2016

  5. Takuma Nagata, Genya Ishigami, "Experimental Evaluation of Gyro-based Odometry Focusing on Steering Characteristics of Wheeled Mobile Robot in Rough Terrain," The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space(I-SAIRAS 2016), Beijing, P.R.China, June 2016

  6. Go Sakayori, Genya Ishigami, "Power-Synchronized Path Planning for Mobile Robot in Rough Terrain," The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space(I-SAIRAS 2016), Beijing, P.R.China, June 2016

  7. Takahiro Akutsu, Genya Ishigami, "Experimental Evaluation of Voltage Control Methods in Electrical Power System for a Planetary Rover," The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space(I-SAIRAS 2016), Beijing, P.R.China, June 2016
    2015
  1. Saki Morita, Daiki Mori, Genya Ishigami, "Design and Development of Built-in-Clutch Joint Single-Drive and Multi-Degrees of Freedom Manipulator," The 2015 JSME/RMD International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), Tokyo, Japan, December 2015

  2. Hiroki Tsubaki, Takayuki Shirai, Genya Ishigami, "Accurate Measurement of Multidirectional Interaction Mechanisms between Wheel Stress and Soil Deformation using In-wheel Sensor and PIV Techniques," 13th European Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2015), Rome, Italy, October 2015

  3. Takayuki Shirai, Hiroki Tsubaki, Genya Ishigami, "Towards Terrain Classification Method Based On Force-Sinkage Characteristics Measured With In-Wheel Sensor System," 13th European Conference of the International Society of Terrain Vehicle Systems (ISTVS 2015), Rome, Italy, October 2015

  4. Daiki Mori, Genya Ishigami, "Generalized Force-and-Energy Manipulability for Design and Control of Redundant Robotic Arm," 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Hamburg, Germany,Setember 2015
    2014
  1. Kentaro Kimura, Genya Ishigami, "Light-Independent Feature Detection using Intensity data of Laser Range Finder," 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014), Montreal, Canada, June 2014

  2. Takayuki Shirai, Genya Ishigami, "Accurate Estimation of Wheel Pressure-Sinkage Traits on Sandy Terrain using In-wheel Sensor System," 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014), Montreal, Canada, June 2014

  3. Daiki Mori, Genya Ishigami, "Soil Interaction Model of Hemispherical Sampling Device based on PIV Analysis," 12th International Symposium on Artificial Intelligence Robotics and Automation (i-SAIRAS 2014), Montreal, Canada, June 2014
    2013

国内会議

    2018
  1. 勝又晴日, 日高真太朗, 山口大輝, 石上玄也, "微小重力環境下における着陸探査機のメカニカルモデルの構築と動力学シミュレーション解析," 第18回 宇宙科学シンポジウム, JAXA宇宙科学研究所, 2018年1月

    2017
  1. 宮山尚也, 石上玄也, "ラグ付き車輪を有する移動ロボットのエネルギ消費に基づいた斜面登坂性能解析," 第35回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2017), 東洋大学, 2017年9月

  2. 小野優子, 石上玄也, "移動ロボット搭載機器の除塵を目的とした振動発電デバイスの実証実験," 第15回「運動と振動の制御」シンポジウム (MoViC2017), 愛知大学, 2017年8月

  3. 山口大輝, 石上玄也, "相似則に基づいた火星衛星探査機の着陸挙動における模型実験," 第15回「運動と振動の制御」シンポジウム (MoViC2017), 愛知大学, 2017年8月

  4. 堀古翔太, 石上玄也, "3軸応力センサ内蔵型車輪を用いた車輪接触力学分布モデルの実験的検証," ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 (ROBOMECH2017), 福島, 2017年5月

  5. 米山龍太, 石上玄也, "機械と土壌の相互力学に注目した建設ロボットの高精度シミュレーション -マクロアプローチに基づいた掘削力学モデルの構築と実験的評価-," ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 (ROBOMECH2017), 福島, 2017年5月

  6. 永田拓磨, 柳澤新, 石上玄也, "不整地を走行する車輪型移動ロボットのコーナリングフォースに着目したオドメトリ手法の実験的評価," 第22回ロボティクスシンポジア, 安中, 2017年3月

  7. 酒井裕希, 石上玄也, "火星生命探査を目的とした土壌コアリングツールの開発," 日本機械学会関東学生会第56回学生員卒業研究発表講演会, 東京理科大学, 2017年3月

  8. 竹村玲哉, 酒寄剛, 石上玄也, "移動ロボットの走破性を考慮したRRTによる経路計画手法," 日本機械学会関東学生会第56回学生員卒業研究発表講演会, 東京理科大学, 2017年3月

  9. 宮山尚也, 石上玄也, "斜面登坂時におけるエネルギ消費に基づいた移動ロボットの車輪ラグ形状の検討," 日本機械学会関東学生会第56回学生員卒業研究発表講演会, 東京理科大学, 2017年3月

  10. 山口大輝, 石上玄也, "相似則に基づいた火星衛星探査機の着陸解析手法の構築," 日本機械学会関東学生会第56回学生員卒業研究発表講演会, 東京理科大学, 2017年3月

  11. 酒井裕希, 石上玄也, "火星生命探査を目的とした低撹乱性土壌サンプリングツールの開発," 第17回 宇宙科学シンポジウム, JAXA宇宙科学研究所, 2017年1月

    2016
  1. 日高真太朗, 石上玄也, "微小重力天体の表面移動探査を目的とした正二十面体形状を有する展開型ロボットの開発と挙動解析," 第34回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2016), 山形大学, 2016年9月

  2. 竹村玲哉, 石上玄也, "地形情報を考慮したRRTによる 不整地移動ロボットの経路計画手法の提案," 第34回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2016), 山形大学, 2016年9月

  3. 森大輝, 椿洋輝, 大村拓也, 尾崎伸吾, 石上玄也, "機械・土壌の相互力学モデルの構築を目的としたバケット掘削実験装置の開発と数値解析," ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016), 横浜, 2016年6月

  4. 秋間翔太郎, 石上玄也, "たわみ性車輪の開発と軟弱地盤上における走行特性解析 -剛体車輪との比較-," ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016), 横浜, 2016年6月

  5. 出口翔大, 石上玄也, "LRF の輝度画像による特徴点抽出を用いた三次元地図生成," ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016), 横浜, 2016年6月

  6. 柳澤新, 石上玄也, "不整地移動ロボット搭載を目的とした2 次元移動距離センサの開発と性能評価," ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016), 横浜, 2016年6月

  7. 秋間翔太郎, 石上玄也, "不整地を走行するたわみ性車輪の開発と走行特性解析," 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会, 東京工業大学, 2016年3月

  8. 大村拓也, 石上玄也, "軟弱地盤走行時における車輪スタック現象の実験的解析," 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会, 東京工業大学, 2016年3月

  9. 田中鴻輝, 石上玄也, "地形情報の不確定性を考慮した移動ロボットの経路計画," 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会, 東京工業大学, 2016年3月

  10. 出口翔大, 石上玄也, "LRFによる輝度画像を用いた移動ロボットのための高速三次元地図生成," 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会, 東京工業大学, 2016年3月

  11. 柳澤新, 石上玄也, "不整地移動ロボット搭載型平面移動距離センサの開発と実証実験," 日本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会, 東京工業大学, 2016年3月

    2015
  1. 永田拓磨, 出口翔大, 柳澤新, 木村健太郎, 石上玄也, "車輪型移動ロボットのステアリング特性に注目したジャイロドメトリの実験的評価," 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015), 名古屋, 2015年12月

  2. 永田拓磨, 木村健太郎, 石上玄也, "車輪型移動ロボットのステアリング特性に基づいたジャイロドメトリの高精度化," 第33回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2015), 東京電機大学, 2015年9月

  3. 酒寄剛 ,石上玄也, "太陽電池パネルを搭載した移動ロボットの電力収支に基づく経路計画手法の提案," 第33回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2015)、東京電機大学、2015年9月

  4. 阿久津 貴広,石上 玄也, "無人移動ロボットの電源制御システムにおける最大電力追従装置の開発と評価," 第14回「運動と振動の制御」シンポジウム(MoViC14),宇都宮, 2015年6月

  5. 永田拓磨, 木村健太郎, 石上玄也, "GPSとジャイロドメトリのカップリング処理を用いた不整地移動ロボットの自己位置推定手法," ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (ROBOMECH2015), 京都, 2015年5月

  6. 阿久津貴広,石上玄也,"無人移動ロボットの発電システムにおける最大電力追従装置の開発と評価 ," 日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会,横浜国立大学, 2015年3月

  7. 椿洋輝,白井孝幸,石上玄也,"車輪・土壌間における応力特性の実験的計測に基づく力学モデルの構築," 日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会,横浜国立大学, 2015年3月

  8. 酒寄剛, 石上玄也, "不整地移動ロボットの電力収支を考慮した経路計画手法の提案," 日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会、横浜国立大学、2015年3月
    2014
  1. 白井孝幸, 椿洋輝, 石上玄也, "不整地走行に伴う砂粒子の力学的影響を解析する車輪実装型センサシステムの開発," 第20回流動化・粒子プロセッシングシンポジウム, 岡山理科大学, 加計学園50周年記念館, 2014年12月

  2. 木村健太郎, 石上玄也, "レーザレンジファインダの輝度画像を用いた特徴点抽出手法の提案," 第14回建設ロボットシンポジウム,東京,日本、2014年8月

  3. 森大輝, 石上玄也, "PIV解析に基づいた土壌掘削メカニズムの解明と力学モデルの構築," 第14回建設ロボットシンポジウム,東京,日本、2014年8月

  4. 白井孝幸, 石上玄也, "砂地移動型ロボットの走行特性を計測するIn-Wheel Sensorの開発評価," 日本機械学会関東学生会第53回学生員卒業研究発表講演会, 東京農工大学, 2014年3月

  5. 森大輝, 石上玄也, "土壌サンプリングツールの接触力学モデルの構築," 日本機械学会第53回学生員卒業研究発表講演会, 東京農工大学, 2014年3月

  6. 木村健太郎, 石上玄也, "レーザーレンジファインダを用いた特徴点抽出の高精度化," 日本機械学会第53回学生員卒業研究発表講演会, 東京農工大学, 2014年3月
    2013
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